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卫所平时屯田，需要戍边或作战时，再充入营兵，成为正规部队。
上头有五军都督府、兵部管辖，一个主建，一个管战。
下面有巡抚、提邢按察司、兵备道、都指挥使司等统领“卫所”，以及监察巡按督导。
边镇有经略及总兵管理“营兵”，后期还衍生出总督、督师。
开国初期还好，卫所与营兵之间只是换个地方，换个系统执行不同任务，一切相安无事。
到朱棣时，多出一个靠“篡位”起家的嫡系“京营”。
其将领绝大部分为勋贵，五军都督府也是由勋贵掌管，这个机构模式，一直延续到明末。
期间各项职能，发生过重大调整，标志性事件为“土木堡之变”。
这场战役令京营精锐尽失，有能力的勋贵，基本战死沙场。
于是五军都督府只剩下管理卫所职能，以及世袭京营相关职务，军权变由兵部实际掌控。
