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他说：“乃知天下之物，本无可格者。其格物之功，只在身心上做。”
王阳明继承了孟子“万物皆备于我”，陆九渊“宇宙便是吾心，吾心便是宇宙”的心学传统，将人的主体意识与万物联系起来，认为格物不是格外部的客观事物，而是格人心中的万物影像。
所以他又说：“身之主宰便是心，心之所发便是意，意之本体便是知，意之所在便是物。如意在于事亲，即事亲便是一物。意在于事君，即事君便是一物。意在于仁民爱物，即仁民爱物便是一物。意在于视听言动，即视听言动便是一物。所以某说无心外之理，无心外之物。”
由此，王阳明得出了“心外无物”，“心外无理”的结论。
关于王阳明与朱熹学理上的关系，后世国内外的学者研究甚多，此处不多赘述。总之，王阳明走上反对程朱理学的道路，除了学理上的原因，更多的还有现实考虑，就是由于程朱理学成为官方哲学、科举教材以后，日益走上了凝固、僵化之路。
他批评当时的社会风气说：“从册子上钻研，名物上考索，形迹上比拟。知识愈广而人欲愈滋，才力愈多而天理愈蔽。”
当时许多士人将程朱理学当成升官、发财的敲门砖，而忽视了程朱理学道德修养的意义，所以完全违背了程朱理学纠正人心，改良社会的初衷，反而导致理学出现严重的“虚伪化”。而王阳明弘扬“知行合一”的心学旗帜，根本目的就是要恢复儒家“内圣外王”的经世致用传统。
从内圣的角度讲，他的“吾心”、“良知”就是天地万物运行的“实理”。他说：“天地感而万物化生，实理流行也。”
他将宇宙万物运行的规则称为“实理”，而对“吾心”格致的过程，就是对这些规律的认识过程。他说：“遗物理而求吾心，吾心又何物也？”
所以在王阳明的心学体系中，心中之理，也是万物之理，二者是可以完全等同的。他又说：“诚是实理，只是一个良知，实理之妙用，流行就是神。”因此他认为，格致心中良知，就可以获得宇宙万物的实理，除此之外，并无其他获得实理之途。
